多関節リンク機構に関する逆運動学の数値解法
ロボットの逆運動学に対する現実的で簡単な解法を提案し、実装した。
逆運動学は一般には解けないので数値的な解法で解く事が多い。その場合、ロバスト性や可解性、収束性が問題になる事も多い。
そこで、位置の残差を最小にする解を求める反復的なアルゴリズムを提案した。これは逆運動学をまともに解くのとは比べものにならないくらい楽な方法である。さらに、節の数の追加への対応の容易である。
が、特許に出願できる様な新規性は無いかもしれない。結構良い方法だと思ったけど、素朴な方法だからもう考えてる人は居るよな。全く同じでは無いけど、基本的な考え方はまさにLevenberg-Marquardt法だな。だから研究は難しいんだよ。作るだけで良いなら簡単だけど。
参考文献
