2010-06-19から1日間の記事一覧
ロボットの逆運動学に対する現実的で簡単な解法を提案し、実装した。逆運動学は一般には解けないので数値的な解法で解く事が多い。その場合、ロバスト性や可解性、収束性が問題になる事も多い。そこで、位置の残差を最小にする解を求める反復的なアルゴリズ…
ロボットの逆運動学に対する現実的で簡単な解法を提案し、実装した。逆運動学は一般には解けないので数値的な解法で解く事が多い。その場合、ロバスト性や可解性、収束性が問題になる事も多い。そこで、位置の残差を最小にする解を求める反復的なアルゴリズ…
