画像認識アルゴリズム

今日はライントレース用の画像認識アルゴリズムを作成した。今までのアルゴリズムは黒と認識されるピクセル数で進行方向を判別していたが、ライン以外にも反応してしまう問題が有った。

今回はこの問題に対処するために以下の様な画像処理を施す事にした。

1. 2値化（固定閾値とする。問題があれば適応的な閾値判定法にする）
2. モザイク処理（処理の軽減とノイズ対策のため）
3. ラベリング（ラインと思われる部分のみを抽出）
4. 進行方向判定（左・右・前・不明を判別）

明日はこれをC言語にて実装する。